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1                     G120转速控制器前馈

1.1                 概述

         G120系列变频器支持转速控制器前馈控制功能，该功能可以增强变频器的动态响应。当速度设定值发生变化时，变频器会计算所需的转矩，并将该转矩值直接加在速度控制器的输出，降低了速度PID调节的滞后性，增加变频器的动态响应。

1.2                 转速控制器前馈的相关参数

       转速控制器前馈的工作原理如图1-1转速控制器前馈的工作原理所示。速度设定值经过加速度预控模型的计算，得到所需的预控转矩值，该转矩值经过P1496的定标后直接加在了转矩设定值通道上，可以通过r1508查看预控转矩值的大小。

图1-1转速控制器前馈的工作原理

注意：在转矩控制模式（P1300>=22或P1501=1）下，转速控制器前馈功能不起作用。

         速度控制器前馈的相关参数如 REF _Ref437008060 \h 表1?1 转速控制器前馈的相关参数所示。转矩预控值与电机的转动惯量和加速斜坡的斜率成正比。变频器会根据电机参数自动计算转动惯量P0341 ，在矢量模式下，如果想获得更加准确的转动惯量和转动惯量比，需要执行电机的动态优化，如何执行电机动态优化请参考《G120 CU240B/E-2简明调试手册》。加速斜坡的斜率可以由加速时间（P1120）和较大转速（P1082）计算而来。

表1-1 转速控制器前馈的相关参数

参数号	参数描述	出厂值
P1496	转速控制器前馈定标	**
P0341	电机的转动惯量	0.0000kgm2
P0342	总转动惯量与电机的比例	1
P1082	变频器允许输出的较大转速	1500rpm
P1120	电机加速时间（0 rpm-->P1082 rpm）	10s
r1518	用于转速控制器前馈的加速度转矩

1.3                 举例

       下面用实验说明转速控制器前馈功能，表1-2为实验所用到的设备， REF _Ref437421495 \h 表1?3 主要参数设置。 REF _Ref437421581 \h 图1?2 加速度前馈实验Trace，从图中可以看出，当P1496≠0时，在电机加速的过程中，变频器会提供一个加速转矩，加速转矩值可以从r1518读出。

表1-2 实验所用到的设备

控制单元	CU240E-2 PN  V4.7
功率单元	PM240
电机	异步电机

表1-3 主要参数设置

参数号	参数描述
P1120=10s	斜坡上升时间为10s
P1121=10s	斜坡下降时间为10s
Sp=1000rpm	转速设定值为1000rpm
P1082=1500rpm	较大转速为1500rpm
P1496=**	加速度前馈的定标值为**
P0341=0.0004kgm2	电动机的转动惯量，由电机动态优化自动获得
P0342=1.5	总转动惯量与电机惯量比，由电机动态优化自动获得

图1? 2 加速度前馈实验Trace

1、G指令如下：

（1）、GOO点定位、G01直线插补、G02顺时针圆弧插补、G03逆时针圆弧插补、G04暂停、G05不*、G06抛物线插补、G07不*、G08加速、G09减速、G10-16不*、G17XY平面选择、G18XZ平面选择、G19YZ平面选择、G20-32不*、G33螺纹切削，等螺距、G34螺纹切削，增螺距、G35螺纹切削，减螺距、G36-39不*；

（2）G40刀具补偿(刀具偏置注销）、G41刀具左补偿、G42刀具右补偿、G43刀具偏置(正)、G44刀具偏置（负）、G45刀具偏置+/+、G46刀具偏置+/-、G47刀具偏置-/-、G48刀具偏置-/+、G45刀具偏置+/+、G49刀具偏置0/+、G50刀具偏置0/-、G51刀具偏置+/0、G52刀具偏置-/0、G53刀具偏移注销G54直线偏移X、G55直线偏移Y、G56直线偏移Z、G57直线偏移XY、G58直线偏移XZ、G59直线偏移YZ；

（3）、G60准确定位1（精）、G61准确定位2（中）、G62准确定位3（粗）、G63攻螺纹、G64-67不*、G68刀具偏置，内角、G69刀具偏置，外角、G70-G79不*、G80固定循环注销、G81-G89固定循环、G90**尺寸、G91增量尺寸、G92预置寄存、G93时间倒数，进给率、G94每分钟进给、G95主轴每转进给、G96恒线速度、G97主轴每分钟转数、G98，G99不*。

2、M指令如下：

（1）、M00程序停止、M01计划停止、M02程序结束、M03主轴顺时针方向、M04主轴逆时针方向、M05主轴停止、M06换刀、M072号冷却液开、M081号冷却液开、M09冷却液关、M10夹紧、M11松开、M12不*、M13主轴顺时针方向冷却液开、M14主轴逆时针方向冷却液开、M15正运动、M16负运动、M17，M18不*、M19主轴定向停止、M20-29***；

（2）、M30纸带结束、M31互锁旁路、M32-35不*、M36进给范围1、M37进给范围2、M38主轴速度范围1、M39主轴速度范围2、M40-45如需要作齿轮换挡、M46,47不*、M48注销M49、M49进给率修正旁路、M503号冷却液开、M514号冷却液开、M52-54不*、M55刀具直线位移，位置1、M56刀具直线位移，位置2、M57-59不*、M60更换工作、M61工件直线位移，位置1、M62工件直线位移，位置2、M63-70不*、M71工件角度位移，位置1、M72工件角度位移，位置2、M73-89不*、M90-99***。

1   USB接口(下图红框)位于CU单元的中部，是G120调试的通用接口。

2 PROFIBUS DP通讯接口（见下图红框），适用于有PROFIBUS DP通讯的CU单元。
通过DP接口可以连接变频器，用于调试。

3 PROFINET通讯接口，适用于有PROFINET通讯的CU单元。
通过PN接口可以连接变频器，用于调试。

4 通过路由方式也可以实现跨网络访问。

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