西门子6GK50041BD00-1AB2

 近期对西门子的伺服比较感兴趣，随在官网上找了一些相关的学习资料自学。刚好公司试验台上也有一台V90伺服控制器和配套的电机，就自己上手准备实测啦

     我电脑上安装的是TIA V16，同时安装了STARTDRIVER ADVANCED V16。相信经常使用的朋友都知道，只安装好这两个软件对于调试V90还是不够的，还需要安装V-ASSISTANTD这个软件的。装好上面的三个软件，我们打开博图进行组态，我们回发现，里面没有找到我们所需要的V90伺服电机 啊。从论坛找解决方案，看视频，发现还需要安装V90对应的GSD文件或者安装V90对应的HSP固件支持包，那么新的问题又来了，都是为了组态V90，那么这两种不同的方式到底有什么区别呢？

      抱着学习的态度，下载了V90对应的GSD文件或者安装V90对应的HSP固件支持包，把二者都添加进TIA里面（如何添加这两种文件，可以在西门子上找找相关的教程，比较简单）。将对应的两个V90硬件组态进设备网络中，比对具体的参数，不难发现，GSD文件形式导入的V90除了传统的样式外，和HSP添加的V90硬件的较大区别在于报文这一块。GSD文件形式导入的V90的报文包含：标准报文1，2，3，7，9，以及附加报文750，以及西门子报文102，110，111；HSP添加的V90硬件的报文标准报文1，2，3，以及西门子报文102，西门子报文105（由于我CPU组态的是1200的CPU，所以这边只显示显示西门子报文102）.

       这两种不同的方式我都进行了简单的速度模式测试，暂时发现两者在应用上并没有本质的区别。当然，可能只是在实验室测试简单的速度运动和相对同步功能，没有实际运用到项目现场设备上，说明不了太多问题。更多的不同之处希望和行业的大佬们一起探讨