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参数r345,P1470,P1472,P1496,都做了相应的改变。用自动优化辨识的结果是否行?因为不符合我的使用需求,,所以要调整一下。
比如,启动时间优化的结果是0.4s,我这利用不到这么快,所以改成了2s左右,同理,相应改变了积分时间和前馈预控,并适当降低了放大倍数。加大惯性时间的目的是想把动态变化的平缓。减小负载变化冲击。
该系统额定转速是2930rpm,较高转速4000rpm。有恒功率调速的范围。
我发现,动态特性自动优化的结果,往往是该系统的极限参数。而实际运行时,没必要采用极限参数。所以,必要的手动调整实属需要。不可或缺。调试的效果,较终还是用曲线说了算