西门子6SL3210-1PE311UL0

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上海朕锌电气设备有限公司
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图1， 无编码器预控速度， 速度环时走滤波后给定， 转矩环走一个内部模型； 这个图，从表面上看，转矩模式时， 是转矩给定经过一个和系统惯量有关的积分环节， 生成预控速度；这里首先有一个疑问， 实际运行中，假设恒转矩负载， r79始终大于0， 这个积分器早晚饱和， 后面的限幅器也会饱和。 所以， 这么理解肯定是有问题的。 请大家指教？ 这是问题1.

图2， 预控速度和一个 电机观测器的输出求和以后， 直接连接到无编码器时的r63[0]了。 这个我更疑惑了，  速度模式时， 预控速度是滤波后给定值， 怎么给定值也会参与计算速度？