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西门子可编程控制器CPU226CN
一、概述
这两种形式的 Firmware V2.4 及以上版本都已具备基本定位功能。当前V2.4 版本的 S120具有如下定位功能:
使用 S120 基本定位功能的前提条件:
注:
二、激活基本定位功能
西门子可编程控制器CPU226CN
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或*参数表进行设置
定位功能激活后可使用STARTER中的控制面板或*参数表进行设置
使用控制面板 使用*参数表
使用控制面板的操作步骤:
三、基本定位_点动(JOG)
S120 中基本定位功能的点动有两种方式:
? 使用控制面板的点动功能**于速度方式,位置方式需使用*参数表设定。
? 执行点动功能,应先使能变频器ON/OFF1(P0840)
四、基本定位_回零(Homing / Reference)
4.1设置参考点 (Set_Reference)
操作步骤(已设定开关量输入点 DI2 为ON/OFF1命令源 P840)
4.2主动回零(Active Homing)
主动回零有三种方式:
4.2.1**值编码器的主动回零
4.2.2增量编码器的主动回零
相关参数设定
1. 进入 “ Homing “ (回零) 页面
动作过程:
? 上图中(Step1)轴按照P2604 定义的搜索方向,以较大加速度 P2572 加速至搜索速度 P2605,到达接近开关后(DI 2 闭合),以较大减速度P2573减速停止,进入下一步:搜索编码器的零脉冲
4.3动态回零(Passive Homing)
参数设定
? 打开 “ Homing “ (回零) 页面
一、PROFINET IO和PROFIBUS DP并行通讯功能概述
1.通过PROFINET IO和PROFIBUS DP连接SIMATIC CPU 319-3 PN/DP与SINAMICS S120 CU320 网络组态如下:
2. 使用的硬件:
3、使用的软件
4、IP 地址及通讯名称:
注意:所有节点的子网掩码:255.255.255.0。
三、项目配置
1、 本例使用的设备描述
2、硬件组态
GSD V2.0 (gsdml-v2.0-siemens-sinamics-cbe20-yyyymmdd.xml) 可被安装。
在插入CPU319-3PN/DP时会弹出建立PROFINET IO网络的窗口,在此新建一个PROFINET IO网络并设置此PLC PN节点的IP地址及子网掩码。
(4)选择报文结构
(5)双击SINAMICS S120 CBE20,打开其属性窗口
(6)建立PROFIBUS DP网络
3、初始化通讯节点
可通过使用"configuration"对驱动装置进行手动配置。配置结束后编译保存。
注意:S120支持两个周期性通讯接口IF1和IF2,分别通过CU参数P8839.0和P8839.1来定义IF1和IF2的通讯方式,在默认情况下P8839.0= P8839.1=99,就激活了这两个接口的自动模式,如下表所示:
两个周期性通讯接口IF1和IF2的特性如上表所示:
五、通过PROFIBUS DP或PROFINET IO总线来实现过程数据的传输
S120 有两种形式:
用于多轴系统的 DC/AC 装置
用于单轴系统的 AC/AC 装置
? 点动 (Jog): 用于手动方式移动轴,通过按钮使轴运行至目标点
? 回零 (Homing/Reference):用于定义轴的参考点或运行中回零
? 限位 (Limits):用于限制轴的速度、位置。包括软限位、硬限位
? 程序步 (Traversing Blocks): 共64个程序步,可自动连续执行一个完整的程序也可单步执行
? 直接设定值输入/手动设定值输入 (Direct Setpoint Input / MDI):目标位置及运行速度可由上位机实时控制。
调试软件:Starter V4.0 或更高版本 / SCOUT V4.0 或更高版本
硬件版本:SINAMICS FW: V2.4 HF2 或更高版本
安装 SCOUT V4.0 需要STEP 7 版本至少为 V5.3.3.1 以上
S120的定位功能必须在变频器离线配置中激活,步骤如下:
? 速度方式( travel endless):点动按钮按下,轴以设定的速度运行直至按钮释放。
? 位置方式( travel incremental):点动按钮按下并保持,轴以设定的速度运行至目标位置后自动停止。
回零/寻参(Homing / Reference)
回参考点模式(回零模式)只有使用增量编码器(旋转编码器 Reserver、正/余弦编码器Sin/Cos 或 脉冲编码器)时需要,因每次上电时增量编码器与轴的机械位置之间没有任何确定的关系。因此轴都必须被移至预先定义好的零点位置。即执行 Homing 功能。
当使用**编码器 ( Absolute ) 时每次上电不需重新回零。
S120 中回零有三种方式:
? 直接设定参考点 (Reference): 对任意编码器均可
? 主动回零 (Reference point approach): 主要指增量编码器
? 动态回零 (Flying Reference):对任意编码器均可
通过用户程序可设置任意位置为坐标原点。通常情况下只有当系统即无接近开关又无编码器的零脉冲时,或者当需要轴被设置为一个不同的位置时才使用该方式
1. 进入“Homing”
2. 连接一数字量输入点 ( DI 1 )至参数 P2596作为设置参考点信号位,该位上升沿有效
3. 设定参考点位置坐标值 P2599(如 0)
4. 闭合DI 2运行使能
5. 闭合DI 1 激活“设置参考点”命令,于是该轴当前位置 r 2521 立即被置为P2599 中设定的值。如 r2521=0
主动回零方式只适用于增量编码器,**值编码器只需在初始化阶段进行一次编码器校准,以后不必做回零
仅用编码器零标志位( Encoder Zero Mark ) 回零
仅用外部零标志( External Zero Mark ) 回零
使用接近开关 + 编码器零标志位( Homing output cam + Zero Mark ) 回零
如果我们使用**值编码器并且作主动回零时会看到如下页面:
依下图所示进行配置
2. 定义开关量输入点DI 1为开始寻参命令(参数P2595=722.0)
3. 回零方式选择主动回零P2597=0
4. 定义开关量输入点DI 2为接近开关 P2612= 722.1(粗脉冲)
5. *轴运行极限点,如果回零过程中极限点到达(P2613/P2614=0)则轴反转。若两点全为零则轴停止。
6. *回零方式:接近开关 + 编码器零脉冲
7. *回零开始方向P2604 (0:正向;1:反向)
变频器运行ON/OFF1闭合,DI 1闭合,开始寻参过程
? 轴反向加速至速度 P2608,离开接近开关后(DI 2 断开)遇到的编码器的**个零脉冲后轴停止。进入下一步:回参考点
? 上图中(Step3)轴反向加速以速度 P2611运行偏置距离P2600后停止在参考点,完成主动回零过程。
Passive Homing (动态回零)又称为 Homing on the fly
动态回零用于轴工作于任意定位状态时动态修改当前位置值为零(如:在点动时、执行程序步时,执行 MDI 时),执行动态回零后并不影响轴当前的运行状态,轴并不是真正的回到零点而只是其当前位置值被置为0,重新开始计算位置。
前提条件:P2597=1
**值编码器的动态回零:
? 定义开始寻参命令P2595源(如开关量输入点DI2)
? 回零方式选择动态回零P2597=1
? *接近开关Bero为上升沿有效(如上图中P2511)
? 定义开关量输入点DI 10(只能为快速I / O)为接近开关 P488= 722.10(如上图中2)
SINAMICS CU320控制单元可用的硬件通讯接口如下:
? 标配的通讯接口(PROFIBUS DP)
? 可选的通讯接口(PROFINET IO,CAN)
当通讯接口板插入到CU320以后,标配的通讯接口(PROFIBUS DP)就被自动禁止,无法实现周期性通讯。
在以下应用场合,可以通过设置参数P8839,在SINAMICS系统中实现两者的并行通讯:
? PROFIBUS DP用于实现对驱动的控制,PROFINET IO用于接收驱动的实际值。
? PROFIBUS DP用于控制,PROFINET IO仅用于工程应用。
? 两主站工作,一个用于工艺控制,另一个用于逻辑控制。
? 通讯接口冗余。
二、S7-300/400与SINAMICS S120 CU320的网络连接
图 1.
Device
Order No.[MLFB]
Version
CPU319-3 PN/DP
6ES7318-3EL00-0AB0
V2.6
CU320
6SL3040-0MA00-0AA1
E
CBE20
6SL3055-0AA00-2EB0
? STEP7 V5.4 SP2
? SCOUT V4.1 SP1 或 STARTER V4.1 SP1
? S120 V2.5 SP1 HF1
? CBE20的 GSD V2.1文件:gsdml-v2.1-siemens-sinamics-s-cu3x0-20070726.xml
在CF 卡中的路径: \\SIEMENS\SINAMICS\DATA\CFG\CBE20GSD.ZIP
Device
Communication name
IP address
CPU319-3 PN/DP
PN-IO
192.168.0.108
CU320
CU310
192.168.0.109
PG
192.168.0.112
SERVO_02
Motor Module: 6SL3120-2TE13-0AA3
Motor: 1FK7022-5AK71-1LG0
Absolute Encoder
SERVO_03
Motor Module: 6SL3120-2TE13-0AA3
Motor: 1FK7022-5AK71-1AG0
Sin/Cos Encoder
(1)安装SINAMCIS S120 CBE20的GSD文件
对于PROFIBUS DP 及 PROFINET IO 需要的所有 GSD 文件存在S120的CF卡中,将这些文件拷贝至本地硬盘并解压。
在Step 7的硬件配置中选择 “Options => Install GSD file"
图 2.
GSD文件安装后,设备会出现在硬件组态的如下目录中:
"PROFINET IO => Drives => SINAMICS => GSD => SINAMICS S120 CBE20 from 2.5"。
注意:
? GSD 子文件夹只有在安装DriveES 或 SIMOTION SCOUT后才有效。否则 GSD设备可直接在SINAMICS 文件夹中被找到。
? 如果安装了 DriveES Basic / Simatic 或 SIMOTION SCOUT,则不必安装 GSD 文件。
(2)通过CPU319建立PROFINET IO网络
图 3.
(3)将CBE20拖曳至PROFINET总线上(若安装DriveES)
图 4.
图 5.
分配其设备名称及IP地址,勾选“Assign IP address via IO controler”。
图 6
图 7.
在硬件组态画面中,点击 "PLC =>Ethernet => Edit Ethernet nodes",在打开的画面中配置SINAMICS S120 CBE20和CPU319的设备名称及IP地址。
图 8.
四、使用Starter / SCOUT调试
如图9所示:在SteP7项目中生成了两个驱动项目“SINAMICS_S120_CU320”和”SINAMICSxS120xCBE20v1”,分别是驱动在PROFIBUS DP和PROFINET IO网络上生成的。本例中PC与CBE20之间通过网线连接,用如图9的方式既可直接打开Starter 或SCOUT 及驱动项目。
图 9.
本例中:在Scout中选择同样的报文结构,并与SteP7 HW Config中定义的报文结构保持一致,并单击“Transfer to Hw Config”按钮
图 10.
在这种方式下无法实现PROFIBUS DP和PROFINET IO的并行通讯,因此为了实现其并行通讯,需要按如下方式设置:
? P8839[0]=1和P8839[1]=2:PROFIBUS DP 用于同步,PROFINET IO用于周期性通讯
? P8839[0]=2和P8839[1]=1:PROFINET IO用于同步,PROFIBUS DP用于周期性通讯(本例中的设置)
注意:IF2不支持TM41,TM15,TM17,TM/TB,CU与CPU之间的通讯。
S7-300/400PLC通过PROFINET IO或PROFIBUS DP周期性通讯方式将控制字1(CTW1)和主设定值(NSETP_B)发送至驱动器。
(1) 控制字中Bit0做电机的起、停控制。
(2) 主设定值为速度设定值,参数P2000中的值为频率设定值和实际值的参考频率,** 对应4000H(十六进制),发送的较高频率(较大值)为7FFFH(200%)。
(3) 当组态的报文结构 PZD=2或自由报文999时,在S7-300/400 中可用“MOVE” 指令进行数据传送;当组态的报文结构PZD 〉2,在S7-300/400 中需调用SFC14和SFC15系统功能块。
? SFC14(“DPRD_DAT”)用于读驱动装置的过程数据。
? SFC15(“DPWR_DAT”)用于将过程数据写入驱动装置。
例子(PROFINET IO):SERVO_02 控制字、主设定值的发送及状态字、实际频率的读取程序见图11。
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